時任中國人權協會理事長杭立武博士於民國七十五年（西元一九八六年）三月六日，發起成立「支援香港居民之友運動委員會」。民國七十八年（西元一九八九年）九月二十五日更名為「港澳之友委員會」。民國八十年（西元一九九一年）二月初，人權協會杭理事長不幸病故，同年二月二十三日起，由雷飛龍先生代理理事長，五月十日起，由查良鑑先生接任理事長，兩人均兼任港澳之友委員會召集人，繼續推展工作。

嗣後中國人權協會鑒於民國八十六年（西元一九九七年）及八十八年（西元一九九九年）港澳回歸日漸接近，支援港澳事務日益繁重，乃於八十年（西元一九九一年）七月十日經理事會決定：支援香港澳門之友委員會應獨立運作，依法令規定完成立案手續。

中國人權協會常務委員會於同年七月十八日舉行八十年度（西元一九九一年）第一次會議，依修正之組織簡則推選張委員希哲為委員會主席，張主席到職後，除繼續推動日常工作，亦積極進行獨立運作籌組新會之準備，乃於同年九月七日舉行第二次常務委員會議，決定以「中華港澳之友協會」名稱，向主管機關申請立案為社團法人。除邀請當時之委員及常委為發起人外，另徵求對港澳關切之熱心入士共襄盛舉，向內政部申請登記，內政部於八十一年（西元一九九二年）三月二十三日函覆，同意本會之籌組。

發起人代表接函後，即於四月九日舉行發起人會議，推定籌備委員，於四月九日及二十一日分別舉行兩次籌備委員會議，登報公開徵求會員，擬訂本會章程草案及工作綱要草案等，於八十一年（西元一九九二年）四月三十日舉行中華港澳之友協會成立大會，通過本會章程及工作綱要，並選出第一屆理事35人、監事11人。第一屆理監事復於五月十六日舉行第一次會議，選出張希哲先生為會長。

本會完成擴大改組後，即依既定目標及會員大會通過之工作計畫，在國內外積極推展各項活動。

張氏並於民國八十六年連任第二屆中華港澳之友協會會長，期間致力加強與海外之港澳之友協會聯繫，及促進台港澳關係之發展。對拓展本會與世界各地華人地區之港澳之友協會的交流聯繫，貢獻卓著。

民國九十一年三月本會假台北市「國軍英雄館」舉行第三屆第一次會員大會，本次大會全體會員決議敦請張會長希哲擔任本會名譽會長，期能繼續借重張會長個人豐富之學養、經歷，以及與台港澳地區各界人士良好關係，使本會能繼續順利協助政府推動台港澳交流工作。另該次大會共選出新任理事三十五名、監事十一名，分別組成理監事會及選出常務理監事。並由新選出之常務理監事一致決議推選總統府顧問翁松燃博士為本會第三屆會長，翁松燃博士並提名指派張五岳博士為本會祕書長，督導各項會務之推展進行。